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    三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统开发
    Development of Kinematics Parameters Detection System for 3-dof Flexible Parallel Robot
      
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    中文摘要:
          以线尺传感器为采集单元,以RTLinux为开发平台,建立了平面三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统,实现了机器人动平台运动位姿的实时获取.设计并完成了柔性系统下的高速、高加速轨迹实验,通过实验结果与仿真结果的对比,表明该检测系统实时性强,可靠性高,可以为平面三自由度柔性并联机器人全闭环实时控制提供支持.
    英文摘要:
          
    张学涛  田阳  叶威  李双  柴艳丽
    中航工业北京长城计量测试技术研究所,北京,100095?
    中文关键词:  柔性并联机器人  线尺传感器  运动参数检测系统  实时
    英文关键词:
    基金项目:北京市自然科学基金资助项目?
    DOI：10.11823/hkjcjs.1674-5795.2010.30.3.063.
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