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    无人机三维航路规划技术研究及发展趋势
      
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    中文摘要:
          由于搜索空间巨大,三维航迹规划一直是航迹规划中的难点,而无人机只有进行精确的三维航迹规划才能提高低空突防的成功率。本文描述了无人机在线航路规划的影响因素,分析了无人机动力学约束及威胁场约束,探讨了无人机航路几何建模方法及三维航路规划算法的研究概况,并着重分析了三维航路规划算法如禁忌搜索、人工势场法、粒子群优化算法、Dijkstra算法及A＊算法。最后,阐述了无人机三维航路规划面临的关键问题及发展趋势。
    英文摘要:
          
    胡中华  赵敏  姚敏
    南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016
    中文关键词:  无人机  三维航路规划  禁忌搜索  人工势场
    英文关键词:
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